機器人產業鏈重磅深度解析（全網最全獨家）

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與此同時，特斯拉、小米等科技巨頭相繼推出人形機器人解決方案為人形機器人領域注入強心劑。特斯拉有望憑借其在智能汽車領域的制造技術，加快人形機器人產業技術革新以及產業鏈降本，未來人形機器人在家庭和工業領域的應用前景廣闊。

一般情況下，工業機器人的每個關節都會配備一個減速器，以達到精準控制的目的。工業機器人中減速器主要是RV減速器和諧波減速器。RV減速器多用于工業機器人的基座、大臂等部位；而諧波減速器多用于工業機器人的小臂、腕部或手部。

(資料圖)

據前瞻產業研究院數據，機器人用RV減速器需求量從2014年的18萬臺增長至2020年的47.5萬臺。按照RV減速器均價6000元測算，2020年RV減速器市場規模約29億元。

伺服系統是用來精確地跟隨或復現某個過程的反饋控制系統。一個典型的伺服系統包含有伺服驅動器和伺服電機，以及伺服反饋裝置（編碼器）目前編碼器通常嵌入于伺服電機。

據工控網統計，2021年我國伺服電機市場規模為169億元，2015-2021年復合增速11%。從下游應用領域看，據MIR DATABANK數據，2019年機器人市場占比伺服電機下游約8.7%。

匯川技術市占率顯著提升！

控制器負責處理用戶指令并驅動伺服電機完成相應動作，其性能直接關系到機器人運行的穩定性、可靠性和精準性。

從競爭格局看，國外廠商占據主導地位。根據頭豹研究院數據，2021年發那科、庫卡、ABB和安川占據國內機器人控制器約58%的市場份額，國內廠商競爭力較弱，市占率不足20%。

雖然國外廠商占據絕對大的份額，但是國產替代進行時，這些相對落后的國內廠商必會翻倍的占據國外廠商的領地，而國內廠商的龍頭企業最為受益：啟帆（3%）、新松機器人（2%）、埃斯頓（1%）、廣州數控（1%）

機器視覺為機器人植入眼睛和大腦，具有感知和分析的能力。

人形機器人的視覺傳感器包括ToF深度相機、激光雷達、多目視覺等。

機器人在定位導航、視覺識別、處理傳輸、規劃執行等環節都需要用到不同類型的芯片。

人形機器人的控制芯片類似自動駕駛芯片。與智能駕駛相關的芯片主要分為自動駕駛芯片（邊緣端）和智能座艙芯片兩大類，另外衍生的相關芯片種類還有計算集群芯片（云端）。

目前自動駕駛芯片市場份額主要由海外玩家占據，包括英偉達、英特爾 Mobileye、高通等。國內芯片如寒武紀、地平線，智能機器人芯片全志科技、瑞芯微等公司發展迅速，自動駕駛領域的 AI 芯片公司有望迎風見長。

芯片是人工智能發展的核心技術，包括CPU、GPU、ASIC等。

存儲芯片：佰維存儲、北京君正、瀾起科技、德明利、兆易創新、東芯股份、江波龍、聚辰股份、深科技、朗科科技

光刻膠（芯片加工的一個材料）：容大感光、上海新陽、南大光電、晶瑞電材、彤程新材；

國產AI算力芯片：寒武紀、海光信息、龍芯中科、景嘉微；

邊緣計算芯片：國芯科技、瑞芯微、全志科技、晶晨股份、恒久科技、樂鑫科技。國芯科技、翱捷科技、羅普特

EDA（芯片設計工具）：華大九天

GPU（三維顯示芯片）：海光信息、景嘉微；

CPU（處理器）：龍芯中科；

Chiplet（一種提升算力的芯片）：芯原股份、通富微電、晶方科技、甬矽電子、聯動科技、氣派科技、耐科裝備、光力科技、易天股份

人形機器人手指關節自由度提升。

考慮到人形機器人的仿真性，其手指關節處需要配備體積小且能輸出較大力的電機，空心杯電機具備較強契合度。

空心杯電機作為電機的新的發展方向，國外廠商也紛紛加強產品布局，如Maxon（瑞士）、Faulhaber（德國）等著名微電機廠商都已經大量申請空心杯電機相關的專利技術。

目前，國內不斷加速國產替代，該環節主要參與廠商包括江蘇雷利、鳴志電器、臥龍電氣和大洋電機等

工業機器人本體生產商主要負責組裝和集成工業機器人本體。目前內資品牌機器人銷售占比不斷上升。

從市場結構看，多關節機器人和SCARA機器人占工業機器人銷量的主要份額，其中多關節機器人的銷量占比為59.64%，SCARA機器人的銷量占比為21.48%

根據機經網數據，

2021

年

中國機器人本體市場的內資占比33.7%。

根據MIR Databank 統計的中國工業機器人出貨量數據，2021年“四大家族”合計共占據市場份額的 41.5%，分別為發那 科（13%）、ABB（12.3%）、安川（8.8%）、庫卡（7.4%）。

工業機器人本體制造（標的：凱爾達、新時達、埃斯頓、匯川技術、柏楚電子、華中數控、拓斯達等）;

下游是系統集成商，以自動化設備生產商（即系統集成商）為主，涵蓋焊接、機械加工、裝配、搬運、分揀、噴涂等生產領域。

2022年 8 月 小米首款全尺寸人形仿生機器人 Cyb erOne 正式亮相。CyberOne 身高 177厘米，體重 52 公斤，其擁有聰明的大腦：能感知 45 種人類語義情緒，分辨 85 種環境語義；配置 MisSense 視覺空間系統，8 米內深度信息精度可達 1%。

2022年 10 月，特斯拉 2022AIDay 上發布人形機器人“擎天柱”（ Optimus ）原型機 其 主控芯片采用特斯拉自研 SOC 芯片，支持 Wifi、LTE 以及音頻功能，具備硬件級別安全功能。AI 訓練芯片將采用 DOJO 進行訓練。并 展示了行走、揮手、搖擺等動作，同時分享了其在汽車工廠搬運、給植物澆水、移動金屬零件的視頻。馬斯克表示人形機器人具備一定程度智能化，可以替代體力勞動，有望在 3 5 年后實現量產，量產后將達到數百萬臺，其價格可能低 至于 2 萬美元。

$拓斯達(SZ300607)$ $聯合光電(SZ300691)$ $昊志機電(SZ300503)$

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